非洲最大的岛屿是马达加斯加岛。位于非洲大陆的东南海面上，为仅次于格陵兰岛、新几内亚岛（也称伊里安）和加里曼丹岛的世界第四大岛，隔莫桑比克海峡与非洲大陆相望，最近距离为386公里。面积为62.7万平方公里。马达加斯加岛是向西倾斜而多山的陆块。
非洲最高的山峰是乞力马扎罗山（Kilimanjaro），乞力马扎罗山素有“非洲屋脊”之称，位于坦桑尼亚东北部及东非大裂谷以南约160公里，赤道与南纬3°之间，是坦桑尼亚和肯尼亚的分水岭，非洲最高的山脉，也是同时是火山和雪山。其中央火山锥呼鲁峰，海拔5895米，是非洲最高点。
非洲大陆高原面积广阔，海拔在500米-1000米的高原占非洲面积的60%以上，有“高原大陆”之称。海拔2000以上的山地高原约占非洲面积5%。低于海拔200米的平原多分布在沿海地带，不足非洲面积的10%。非洲大陆平均海拔为650米。
非洲是世界古人类和古文明的发源地之一，公元前4000年便有最早的文字记载。非洲北部的埃及是世界文明发源地之一。
